机器人职业深研讨：“机器人＋”大年代加速降临工业链昌盛可期

　　从全球规划来看，机器人被誉为“制作业皇冠顶端的明珠”，其研制、制作、运用是衡量 一个国家科技立异和高端制作业水平的重要标志，已成为全球新一轮科技和工业革命的重 要切入点。在人工智能、硬件、网络、云核算等技能交融展开下，机器人智能化、柔性化 程度不断前进，对场景的自适应才能越来越强，机器人在各范畴加速浸透，“机器人+”大 年代有望降临。

　　据世界规范化安排（ISO），将机器人界说为：具有必定程度的自主才能，可在其环境内运 动以履行预期使命的可编程履行安排。据世界机器人联盟（IFR）区分规范，机器人一般 分为工业机器人和服务机器人，工业机器人一般用于制作业出产环境，而服务机器人一般 用于日子等非制作业环境，而且分为个人/家用服务机器人及专业服务机器人。我国电子 学会结合我国机器人工业展开特性，将机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人 三类，本文以此为区分规范。

　　咱们正日子在一个前史性革新的年代，跟着全球逐渐走出疫情以及劳动力继续缺少，机器 人在制作业、仓储运送、医疗恢复、应急救援范畴不断深入拓宽，全球机器人商场继续高 添加。依据 IFR 核算数据，估量 2022 年全球工业机器人、服务机器人、特种机器人商场 规划约 195 亿美元、217 亿美元、101 亿美元，机器人商场规划算计约 513 亿美元，同比添加 19.6%，2017-202 复合添加达 14.7%。其间，我国商场快速展开，估量 2022 年占 全球机器人商场比重约 34%、商场规划达 174 亿美元。

　　人口老龄化加重使得全球劳动力继续缺少。伴跟着全球首要经济体的继续的低出生率（每 位妇女生育

　　人工智能年代现已降临。人工智能是研讨、开发用于模仿、延伸和扩展人的智能的理论、 办法、技能及运用系统的一门新的技能科学；榜首次被提出是在 1956 年达特茅斯夏日人 工智能研讨会议上，其时的科学家首要评论了核算机科学范畴没有处理的问题，等待通过 模仿人类大脑的作业，处理一些特定范畴的详细问题。现在，StuartRussell 与 PeterNorvig 在《人工智能：一种现代的办法》一书中的界说较为精确：人工智能是有关 “智能主体（Intelligentagent）的研讨与规划”的学识，“智能主体”是指一个可以调查周 遭环境并做出举动以达致方针的系统。跟着摩尔定律的失效和信息技能盈余彻底竭尽，加 上疫情黑天鹅影响，全球 GDP 阑珊，引发并加重了全球地缘政治和军事冲突，开端向逆全 球化展开。其实，咱们正处于传统信息技能年代的傍晚，和人工智能年代的拂晓，未来人 工智能有望成为推动全球经济体量再上新台阶的新技能。

　　智能机器人是人工智能和机器人技能之间的桥梁。人工智能这使得机器人不只可以完结日 常使命，还可以完结更多需求更多“智能”的杂乱使命。在智能化加持下，机器人的外延 及鸿沟已被数倍扩展，新物种的诞生及传统设备的智能化将一起驱动“机器人”工业十倍 及百倍添加。面临人类关于物质及精力永不中止的需求添加，相关于元世界，机器人将会 是“实际世界”中的重要供应方案。

　　机器人为人工智能中心载体，将具有较为广泛的工业运用,人工智能使得机器人向智能化、 多场景方向展开。传统机器人无法完结软件算法在线晋级，智能化机器人可以通过软件算 法的迭代继续前进功用；这让机器人的才能理论上是没有上限的；而且跟着机器人运用规 模增大，机器人算法迭代越完善，机器人的智能化程度也会越高，机器人的可适用的场景 及价值将会指数添加。与此一起，在信息技能、资料技能、传感技能等多技能交融立异驱 动下，机器人将会是人工智能技能全面迸发的重要变量，逐渐进入推翻式的阶段，成为一 个集大数据、云核算、人工智能为一体的产品，未来在更多的运用场景加速运用，“机器 人+”年代降临。

　　机器人集现代制作技能、新型资料技能和信息操控技能为一体，是智能制作的代表性产品， 其研制、制作、运用成为衡量一个国家科技立异和制作业水平的重要标志，引起了世界制 造强国的高度重视。根本上，每个国家都方案和分配一些详细预算出资机器人技能以支撑 工业和社会的展开，因而构成了自上而下的方针支撑系统，产生了一系列区域集群效应， 有用地推动了职业的快速展开。

　　2023 年 1 月 19 日，我国工信部等十七部分印发《“机器人+”运用举动实施方案》。到 2025 年，制作业机器人密度较 2020 年完结翻倍，服务机器人、特种机器人职业运用深度和广 度显着前进；方案指出，将聚集 10 大运用要点范畴：（1）经济展开范畴，包含制作业、 农业、修建、动力、商贸物流。（2）社会民生范畴，包含医疗健康、养老服务、教育、商 业社区服务、安全应急和极限环境运用，加速推动机器人运用拓宽，为经济社会展开注入 微弱动能。

　　人形机器人起步于 1960 年代后期，以日本的研讨效果最为注目。1973 年日本早稻田大学 的加藤一郎教授研制出世界上榜首款人形机器人 WABOT-1 的 WL-5 号两足步行机，严厉讲 类归于仿活力械，是人形机器人的雏形。1986 年日本本田开端进行人形机器人 ASIMO 的 研讨，并成功于2000年发布榜首代机型。2021年日本丰田推出第四代家务机器人Busboy， 运用了更高档的 AI 和机器学习技能，被规划运用于处理晚年家庭的家务问题。 2022 年 8 月，小米首款全尺度人形仿活力器人 CyberOne 正式露脸。，CyberOne 身高 177 厘米，体重 52 公斤，其具有聪明的大脑：能感知 45 种人类语义心情，分辩 85 种环境语 义；配备 MisSense 视觉空间系统，8 米内深度信息精度可达 1%。 2022 年 10 月，特斯拉 2022AIDay 上发布人形机器人“擎天柱”（Optimus）原型机，其主 控芯片选用特斯拉自研 SOC 芯片，支撑 Wifi、LTE 以及音频功用，具有硬件等级安全功 能。AI 练习芯片将选用 DOJO 进行练习。并展现了行走、挥手、摇晃等动作，一起共享了 其在轿车工厂转移、给植物洒水、移动金属零件的视频。马斯克表明人形机器人具有必定 程度智能化，可以代替体力劳动，有望在 3-5 年后完结量产，量产后将到达数百万台，其 价格或许低至于 2 万美元。

　　以特斯拉为首的科技巨子相继推出人形机器人，将加速智能机器人工业展开。从技能上看， 马斯克表明，“擎天柱（Optimus）是他们之前已有技能整合在一起，就能直接制作出来的， 无论是电器电子架构仍是电池包、电动马达等等，用于轿车的部件和技能，都可以直接使 用。”人形机器人未来在家庭中运用，在工业范畴用处的远景都十分达观，马斯克以为， 人类和人形机器人的比例将不止是 1：1，人形机器人或许逾越人类数量，人形机器人职业 长时刻的价值或许比轿车方面更有价值。咱们以为，特斯拉为首的科技巨子相继推出人形机 器人处理方案，为人形机器人范畴注入强心剂，有望加速智能机器人展开速度。 以个人/家庭服务机器人为例，规划化商场老练后，估量产品需求挨近 6800 万台量级。鉴 于美国以及日本机器人技能较为先进，咱们选取 2021 年美、日、中三国家庭户数作为基 数，考虑到个人/家庭服务机器人本身定位高端，价格较贵，具有该消费才能的家庭占比 总户数 10%，每家一台用作帮忙人们日常日子，则大致测算可得在机器人规划化商场老练 后，其产品需求可挨近 6800 万台量级左右。

　　机器人工业链上游由操控器、伺服电机、减速器、智能芯片等中心零部件构成；中游包含 机器人本体制作商以及面向运用布置服务的系统集成商；下流首要由不同范畴的企业客户 和个人顾客组成，一起构成巨大的机器人运用商场。

　　从工业机器人本钱构成来看，三大零部件是工业链中技能壁垒高、本钱占比较大的环节： 操控器、伺服电机和精细减速器，本钱占比别离为 17%、20%、30%，算计约占本钱比重 70% 以上。从盈余水平看，上游零部件的毛利率也相对较高，其间减速器毛利率为 40%，伺服 系统为 35%，操控器为 25%；中游机器人本体毛利率最低、为 15%；下流系统集成毛利率为 25%。

　　跟着技能展开，相较于一般机器人，智能机器人有恰当兴旺的“大脑”。在脑中起效果的 是中央处理器，这种核算机跟操作它的人有直接的联络。假如对机器人做抽象化解析，则 其往往需求具有三大要素——即感知、决议方案和操控。三大要素并不是独立分裂的，既有专 精于某一环节的零部件或软件供货商时机（如中心零部件、操作系统、要害操控算法等）， 也有整合了其间 2-3 个环节的要害技能要素供货商。智能机器人上游的中心零部件如智能 芯片、激光雷达、传感器等，具有中心技能，占有价值链的首要部分;此外，智能交互如 语音、图画等模块也占有着必定的价值;一起，服务机器人触及的智能交互、语音图画识 别等都需求许多软硬件来支撑，生态圈的树立需求操作系统来支撑，这部分也占有着重要 的价值量。

　　减速器是一种精细的动力传达安排，其使用齿轮的速度转换器，使伺服电机在一个适宜的 速度下作业，并精确地将转速降到工业机器人各部位需求的速度，前进机械体刚性的一起 输出更大的力矩。RV 减速器和谐波减速器是工业机器人最干流的精细减速器。RV 减速器 因为具有更高的刚度和反转精度，一般放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位，而谐波 减速器一般放置于放置在小臂、腕部或手部。

　　全球精细减速器商场被日本两大减速器巨子独占、比例挨近 75%。于高精度机器人减速器， 日本具有肯定抢先优势，现在全球机器人职业 75%的精细减速机被日本的纳博特斯克和哈 默纳科两家独占；其间，纳博特斯克、住友、SPINE 首要会集在 RV 减速机商场，哈默纳科 首要会集在谐波减速机商场。依据华商工业研讨院数据，2021 年，哈默纳科在全球谐波减 速器商场占有率大于 82%。

　　国产谐波减速器代替趋势相对显着，国产 RV 减速器承受度正在前进。从产品类型来看， 国产谐波减速器代替相对显着，现在已呈现如绿的、来福等优质厂商，2021 年，仅绿的谐 波已到达 25%的商场比例。相较之下，RV 减速器有较高的技能和出资门槛，减速器龙头厂 商纳博特斯克占有一半以上商场比例，剩下竞赛格式较为涣散，如双环传动、南通振康、 中大力德等开端呈现，其间双环传动 2021 年 RV 减速器市占率达 14%。

　　国产谐波减速器企业技能不断前进，设备投入不断加大，产品功用前进。国内企业以绿的 谐波为代表，通过多年的技能立异和研制堆集，自主研制了“P 齿形”，与国外干流齿形技 术路途完结差异化，并大幅前进了谐波减速器的输出功率和承载扭矩。可以看出国内外同类型谐波减速器功用目标上已无显着差异。

　　国产 RV 减速器厂商坚持自主研制路途，与国外距离逐渐缩小。RV 减速器范畴，国内的厂 商以双环传动和南通振康为代表，从 0 到 1 自主研制，打开减速器动力学研讨，在齿形设 计、传动精度、回差操控、精度坚持等方面从头开端，尽管进入减速器范畴较晚。但在齿 轮加工上现已堆集了深沉的经历，跟着厂商不断加大制作设备的投入和检测才能的加强， 国产 RV 减速器在精度、刚度和噪声上同纳博特斯克并无显着距离，现在现已过客户的试 用和认证，开端大批量供货，国产比例开端逐渐上升。

　　国产减速器企业加投产能，有望打破商场比例。资金实力较强的日系精细减速器厂商在国 内扩产战略坚持温文，比较之下，内资品牌全体扩产志愿更强。以内资龙头绿的谐波为例， 2020 年上市前产能仅为 9 万台/年，依据公司公告宣布，到 2021 年年末，公司产能为 30 万台/年，产能方案扩为 50 万台/年。当时国产减速器产能没有饱满，但全球机器换人 节奏加速，纳博特斯克等日系品牌在国内扩产节奏缓慢等要素影响，内资品牌开端取得试 机验证并批量化出产的时机，估量未来跟着下流需求添加，国内厂商有望进一步进入下流 客户供应链。

　　伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟从或复现某个进程的反应控 制系统。它的首要使命是按操控指令的要求、对功率进行扩展、改换与调控等处理，使驱 动设备输出的力矩、速度和方位等到达灵敏便利的效果。一个典型的伺服系统包含有伺服 驱动器和伺服电机，以及伺服反应设备（编码器），现在编码器一般嵌入于伺服电机。

　　伺服系统是驱动机器人做出各种动作的中心部件，为机器人的配套部件，机器人用的伺服 系统是伺服系统中的高端产品。依据 MIR 睿工业数据，2021 年，我国伺服系统商场规划 约 233 亿元，其间机器人用伺服系统规划约 24.8 亿元、占 10.63%。

　　国产品牌已打破外资品牌独占格式、处于生长阶段，比例继续前进。外资厂商凭仗先发优 势占有了我国伺服系统商场 60%-70%比例。但跟着近年交易冲突不断加重，国内厂商自研 才能逐渐增强，伺服系统的产品质量和技能水平前进。一起，受芯片缺货及疫情构成的物 流不畅等要素影响，日韩和欧美企业货期有所延伸，内资企业借此迎来进口代替的窗口期。 依据 MIR 数据核算，2017-2021 年，以汇川技能、禾川技能和埃斯顿为首的国产企业商场 比例从 13.63%添加至 35.79%，比例前进显着。

　　机器人操控系统恰当于机器人的大脑，既包含各种硬件系统，又包含各种软件系统；对机 器人的功用起着决定性的影响。其首要使命是操控机器人在作业空间中的运动方位、姿势 和轨道、操作次序及动作的时刻等。它一起具有编程简略、软件菜单操作、友爱的人机交 互界面、在线操作提示和运用便利等特色。

　　与其他形状的机器人（如履带式、轮式等）比较，腿足式机器人在移动规划和灵敏性上有 巨大优势。可是完结行走甚至跑跳对腿足式机器人来说并不简单，要想让机器人像人相同 灵活、平稳地移动，并在此根底上完结杂乱的使命，机器人的每一步都需求动态平衡，需 要对瞬间的不稳定性有极强的适应才能。这对操控理论、系统集成和工程完结等多个维度 都提出了极高的要求。一般，机器人的运动操控首要有电机系统和液压系统两种完结方法， 在运动操控方面的使命中重要的两项为定位导航与运动和谐操控。

　　我国机器人操控器职业展开相对老练，是机器人职业中与国外技能距离最小的要害零部件 产品。操控器包含硬件和软件两部分，国内企业对硬件部分范畴技能现已把握；软件部分 首要包含操控算法、二次开发等，国内企业产品在其开发渠道的稳定性、呼应速度与易用 性等方面与世界先进水平比较还存在必定距离。国内闻名的工业机器人生厂商均自主研制 了自家的操控系统，包含新松机器人、埃斯顿、华中数控、新时达、广州数控、汇川技能 等公司，也诞生了一批专业的操控系统服务商如固高科技、英威腾、卡诺普等；因而操控 器的商场比例根本和机器人本体坚持一致。

　　环境感知技能作为机器人系统不可或缺的一部分，与智能机器人的地图构建、运动操控等 功用休戚相关。一旦机器人失掉感知才能将无法协助人们完结详细作业使命，因而它是机 器人的“感知+运控+交互”技能系统交融展开的根底和前提条件。机器人的感知功用一般 需求通过各类传感器来完结，及时感知本身和外部环境的参数改变，为操控和决议方案系统做 出恰当呼应供应数据参阅。 机器人传感器可以依据检测目标不同分为内部传感器和外部传感器。内部传感器是用于机 器人感知本身的运动状况，获取方位、轨道和速度等参数运动：包含方位传感器、速度传 感器、加速度传感器、力传感器、压力传感器、力矩传感器、姿势传感器等。外部传感器 首要是感知机器人本身所在环境以及本身和环境之家的彼此信息，包含是视觉、听觉、力 觉等：包含激光雷达、嗅觉传感器、视觉传感器、语音组成、语音辨认、可见光和红外线 传感器等。强抗干扰才能、高精度以及高可靠性是机器人对传感器的最根本要求。

　　传感器在智能机器人的运用品种繁复，曩昔传感器的功用与体积往往成正比，约束了其在 机器人范畴运用。芯片制程技能前进使微型传感器的制作成为或许，然后广泛运用于机器 人范畴。系统内的单个传感器一般仅能取得环境的信息段或丈量目标物的部分信息，而机 器人需求从视觉、触觉、听觉等多维视点配备相应传感器来收集环境信息，然后整合多渠 道数据信息并处理杂乱状况。因而多传感器信息交融技能是十分重要研讨课题，交融后的 多传感器信息具有以下特性：冗余性、互补性、实时性和低本钱性。多传感器信息交融方 法首要有贝叶斯估量、Dempster－Shafer 理论、卡尔曼滤波、神经网络、小波改换等。

　　机器人对环境的感知大多通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS 这五 类传感器及其之间的组合来完结自主移动功用，与自动驾驭场景存在相似之处。现在，机 器人感知方案或好像自动驾驭，分为纯视觉感知激光雷达与两大路途。纯视觉感知路途以 机器视觉为中心，使用毫米波雷达+摄像头完结自动驾驭，其优势为本钱低且契合人眼逻 辑，在数据堆集到达必定规划后可以逾越激光雷达方案的体现，但在恶劣环境下，摄像头 完结感知使命的难度也会随之前进；激光雷达方案可以在现有技能条件下完结快速 3D 建 模，比较精准的复原路况信息，构成核算机可以快速辨认、快速处理、快速应对的方案， 现在的痛点在于本钱昂扬、且对芯片算力需求大。

　　Yole 估量 2027 年全球激光雷达商场达 63 亿美元，2021-2027 年 CAGR 达 22%。，依据 Yole 在 2022 年 7 月发布的《2022 年轿车与工业范畴激光雷达运用陈述》，2021 年全球用于汽 车与工业范畴的激光雷达商场规划高达 21 亿美元，相较 2020 年添加了 18%。其间，地势 测绘仍是激光雷达最大的运用范畴，占有 60%的商场比例。跟着轿车智能化革新的推动， 以及高档别自动驾驭技能的展开，轿车 ADAS（高档驾驭辅佐系统）激光雷达商场将在未来 5 年迎来飞速添加，年均复合添加率高达 73%，到 2027 年，ADAS 激光雷达商场规划将从 2021 年的 3800 万美元增至 2027 年的 20 亿美元，成为激光雷达职业最大的运用范畴。

　　我国激光雷达厂商加速兴起，禾赛科技引领包围。在全球激光雷达工业链中，国外企业具 有先发优势。早在 2017 年，法雷奥就成为全球首家开端为轿车量产激光雷达的公司，其 榜首代产品 SCALA 被奥迪 A8 高端轿车等车型选用。数据显现，2020 年全球 ADAS 激光雷 达商场由法雷奥主导，根本找不到它的竞赛对手。2021 年，尽管商场呈现出一批新来者， 但法雷奥依然牢牢占有着 75%的比例。在自动驾驭出租车范畴，我国企业禾赛科技也以绝 对优势抢先，以 58%的营收占比排名全球榜首，是第二名 Waymo 比例的两倍以上，以往该 细分范畴的领导者法雷奥跌至第三。

　　机器视觉为机器人植入“眼睛”和“大脑”，具有感知和剖析的才能。跟着深度学习、3D 视觉 技能、高精度成像技能和机器视觉互联互通技能的继续展开，机器视觉的功用优势将进一 步加大，在机器人上的运用有望快速展开。

　　GGII 数据显现，2021 年全球机器视觉商场规划约为 804 亿元，同比 2020 年添加 12.15%， 估量至 2025 年该商场规划将逾越 1200 亿元，2022 年至 2025 年复合添加率约为 12%。2021 年我国机器视觉商场规划 138.16 亿元（该数据未包含自动化集成设备规划），同比添加 46.79%。其间，2D 视觉商场规划约为 126.65 亿元，3D 视觉商场约为 11.51 亿元；传统工 业产品的回暖也为机器视觉带来活力，添加趋势显着。

　　内外资品牌的竞赛已开端呈现平起平坐的局势，甚至在某些工业链环节，国产的比例已绝 对抢先于外资。如镜头、光源范畴，国产代表厂商 OPT、东莞 RESS、长步道等；相机范畴， 国产代表厂商海康机器人、华睿科技、大恒图画等；从内外资品牌比例来看，依据 GGII 数 据显现，2021 年国产品牌机器视觉商场比例占比 58.43%，进口代替进程开端提速。

　　机器人在定位导航、视觉辨认、处理传输、规划履行等环节都需求用到不同类型的芯片， 因而芯片关于机器人有至关重要的效果。一般在机器人中，几个支撑芯片会将接口集合起 来，之后再一致连接到微操控器上。这些支撑芯片也可以完结对信号的预处理，然后下降 操控中枢的作业负载量，完结机器人的快速反应。从运用规划看，机器人所运用芯片可分 为通用芯片和专用芯片两类。关于通用芯片和专用芯片的探究研制都具有重要意义。我国 的通用芯片技能展开水平与外国比较依然存在很长的路要走，短期内无法彻底改变落后格 局；而在人工智能芯片范畴，我国的展开状况现在走在世界前端，有望通过现有技能优势 前进世界影响力，成为生态建造中的重要一环。

　　人形机器人的操控芯片相似自动驾驭芯片。与智能驾驭相关的芯片首要分为自动驾驭芯 片（边际端）和智能座舱芯片两大类，别的衍生的相关芯片品种还有核算集群芯片（云 端）。自动驾驭芯片具有智能和学习的特性，可模仿人的大脑神经网络，契合人形机器人 需求，故可作为人形机器人的大脑。人形机器人重视机体运动的高流通以及人机交互的 低延时，需求更强壮的算力支撑，才能使人形机器人更像人。现在自动驾驭芯片商场份 额首要由海外玩家占有，包含英伟达、英特尔 Mobileye、高通等。国内芯片工业虽起步 晚，但国内商场、方针供应了有利环境，AI 芯片迎来展开风口，如寒武纪、地平线，智 能机器人芯片全志科技、瑞芯微等公司展开灵敏，自动驾驭范畴的 AI 芯片公司有望顶风 见长。

　　我国工业体量全球榜首，为自动化需求供应了天然土壤，工业机器人消费商场灵敏兴起。 1978 年，自改革开放以来，我国完结了动力、钢铁、化工、机械制作等重工业建造，此外， 也逐渐向轿车制作、电子通讯、航空航天等高端工业完结工业结构不断的晋级。我国制作 业添加值自 2011 年逾越美国之后，接连多年位列世界榜首，我国庞大而全面的工业根底 为自动化需求供应了天然土壤。

　　第三工业占 GDP 比重前进及消费晋级是服务机器人工业高质量展开的重要引擎。依据国家 核算局数据显现，我国第三工业添加值占 GDP 比重逐年升高，而第三工业界的教育、医疗、 餐饮等服务职业的快速展开则有望拉动关于服务机器人的需求量，促进服务机器人职业质 量与品类的快速前进。一起，我国是全球最多人口的国家之一，我国居民人均可支配收入 继续不断上升，居民日子质量前进，购买力与消费水平的攀升带来消费观念的改变，消费 晋级微观布景下服务机器人商场空间的开辟将更简单完结。

　　我国已具有老练的技能与工业根底，智能手机及智能轿车工业的展开，实质上为现阶段智 能机器人工业迸发奠定了很多技能根底。我国工业机器人中心零部件从前首要依靠进口， 但国产厂商（如埃斯顿、汇川技能、绿的谐波等）现在正在由守转攻的转折点，市占率即 将逾越 50％，未来 3-5 年我国在制作水平及本钱上有望全面赶超国外水平。感知层面： 视觉模组、激光雷达、毫米波雷达的逐渐展开，本钱下降到可用的程度；数据收集、算法 练习及软件在线迭代为智能机器人未来继续晋级供应了学习范式；决议方案层面：智能 SoC 芯 片供应了满意的算力根底，轿车自动驾驭与移动机器人在底层技能上亦有相通之处；操控 层面：近十年锂电技能前进了电池续航才能，一起有线及无线G 及 WIFI 技能展开为机器人供应了通讯操控根底；咱们以为，我国具有全世界合适机器人产 业展开的土壤，例如低本钱灵敏供应链、低本钱清洁动力供应、工程师盈余、宽广数据收 集场景。

　　全球机器人与自动化的运用正在以惊人的速度添加，六年内，机器人年装机量翻了一倍多。 依据 IFR 核算数据，2021 年，尽管供应链中止和不同区域要素阻止了出产，全球工业机 器人新增装机量到达 51.7 万台、同比添加 31%，创前史新高。我国是接连多年为全球最 大的工业机器人运用商场，2021 年出货量为 26.8 万台，恰当于全球其他区域装置的一切 机器人的总和，2021 年占全球比重 51.8%。

　　伴跟着我国制作业转型晋级，咱们工业机器人销量快速添加，成为全球榜首大商场。工业 机器人被誉为“制作业皇冠上的明珠”，是带动工业转型晋级的微弱动力，一起也是前进 国家实力与竞赛力的要害所在。近年来，在人口盈余不断散失、自动化需求日益增强的背 景下，工业机器人的运用场景和商场规划灵敏扩张，展开远景一片蓝海。依据 IFR 数据统 计，2001-2021 年国内工业机器人装置量从 700 台前进至 26 万台，CAGR 为 34%；全球安 装量从 7.8 万台前进至 51 万台，CAGR 为 9.8%。依据国家核算局数据，2022 年全年国内 工业机器人产值为 44 万台，同比下降 4.8%。

　　国内工业机器人密度目标较兴旺国家仍有较大前进空间，同比增速最快。据 IFR 数据统 计，2021 年全球制作业自动化程度最高的五个国家别离是：韩国、新加坡、日本、德国和 我国；韩国工业机器人密度位居世界首位（1000 台/万人），新加坡/日本/德国的密度别离 为 605/390/371 台/万人。我国作为全球工业机器人销量最大的国家，机器人密度较之发 达国家仍处于低位，2021 年我国工业机器人密度仅为 322 台/万人。但我国工业机器人密 度上升速度最快，估量 2025 年制作业机器人密度较 2020 年完结翻倍，商场潜力巨大。

　　咱们判别，工业机器人职业 2023 年会敞开新一轮上升周期。通用机械产品呈现典型的周 期性动摇规则，均匀每轮周期跨度 43 个月左右。咱们复盘了工业机器人、叉车、金属切 削机床、沟通电机等典型通用机械产品的前史周期体现，上一轮周期低点、高点别离呈现 在 19 年二季度、21 年一季度，依据时刻跨度，估量新一轮周期的发动时刻约为 23 年一 季度。

　　新一轮的上升周期有望完结国内机器人企业的包围。一方面，像埃斯顿这些国产品牌在技 术上和产品上都有很大前进，2021 年我国内资工业机器人的市占率从 2015 年的 18%添加 至 2021 年的 33%。另一方面下流运用场景也更有利于国产品牌。曩昔高端的工业机器人 首要用在轿车职业、可是轿车职业供应链壁垒高、而且国内车厂以合资品牌为主、也很少 给国产机器人试错时机。可是现在下流越来越涣散，尤其是光伏、锂电这些新式职业，对 国产工业机器人来说是比较好的时机。

　　曩昔全球迸发的疫情对服务机器人的认知和商场展开产生了巨大影响。劳动力缺少在许多 范畴都很显着，例如，在饭馆、机场、家庭等范畴，服务机器人有潜力供应支撑和救助。 依据 IFR 预期，2024 年全球服务机器人商场有望达 290 亿美元。

　　跟着人口老龄化趋势加速，以及修建、教育范畴继续旺盛的需求牵引，我国服务机器人存 在巨大商场潜力和展开空间，成为机器人商场运用中颇具亮点的范畴，其间教育、公共服 务等范畴需求成为首要推动力。依据我国电子学会分类，服务机器人首要包含家用服务机 器人、公共服务机器人和医疗服务机器人。从不同类型的产品规划占比来看，2021 年，家 用服务机器人占比最大，到达 65%；公共服务机器人和医疗服务机器人别离占比 25%和 10%。 2022 年，我国服务机器人商场估量规划达 65 亿美元，教育和公共医疗范畴成首要推动力。

　　我国商用服务机器人商场空间巨大，服务机器人构成规划化商用后，估量为其要点浸透的 蓝海商场。服务机器人技能一旦相对老练且消费商场需求确认构成规划化商用后，依据亿 欧咨询猜测，2025 年我国商用服务机器人商场规划可达 1159.5 亿元，是其人形机器人重 点浸透的蓝海商场。

　　近年来，全球特种机器人整机功用继续前进，在极点环境、风险作业等场景下的操作才能 大幅增强，促进太空勘探、深海探究、应急救援等运用范畴的快速展开。2017 年以来，全 球特种机器人工业规划年均添加率到达 21.7%，2021 年商场规划达 82 亿美元，估量 2022 年全球特种机器人商场规划逾越 100 亿美元。2021 年我国特种机器人商场规划到达 125 亿元，估量 2022 年我国特种机器人商场规划将到达 22 亿美元。

　　国内特种机器人商场坚持较快展开，各品种型产品不断呈现，我国在应对地震、洪涝灾害、 极点气候，以及矿难、火灾、安防等公共安全事情中，对特种机器人有着杰出需求。2021 年军事运用机器人占比到达了 71%，其次，极限作业机器人占比到达了 23%，应急救援 机器人相对较小，占比到达了 6%。

　　埃斯顿是国内工业机器人龙头，切入新动力商场；主营事务模块包含自动化中心部件及运 动操控系统和工业机器人及智能制作系统两大板块，产品下流触及 3C、光伏、航空航天、 锂电、轿车零部件等职业。依据 MIR（睿工业）《2022 年上半年工业机器人商场回顾及 2022 年全年商场展望》，在国内机器人厂商出货量排名中，埃斯顿再次成为国内工业机器人出 货量最高的国产机器人企业。公司作为国产工业机器人龙头，活跃切入新动力范畴，已与 多家头部锂电厂商取得批量运用，光伏组件范畴职业抢先，下流需求复苏布景下有望充沛 获益。 公司继续出资收买世界顶尖企业，完善技能工业链。通过外延，不断吸收国内外优秀企业 资源，意在打通机器人工业链上下流，补强实力。上游工业链方面，公司相继在 2016 年 对外出资意大利机器视觉公司 Euclid 添补视觉技能空白，2017 年收买英国 Trio 加强运 动操控技能才能。下流运用商场方面，公司相继出资收买在特定范畴具有丰厚经历的公司， 如德国 M.A.i.、扬州曙光、Cloos 等公司，快速获取和吸收运用工艺，缩短进入机器人下 业的时刻，延伸在轿车制作、焊接系统等商场，充沛打通“中心部件+本体+集成运用” 全工业链技能。 公司坚持“AllMadeByEstun”的全工业链战略，在公司推行全面精益化办理，操控费用的合 理开销，公司运营才能正在逐渐增强，有望带动公司盈余才能逐渐前进。

　　绿的谐波国内谐波减速器龙头，产品首要包含谐波减速器、机电一体化履行器及精细零部 件。公司的产品广泛用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体出产设 备、新动力配备等高端制作范畴。 获益于下流商场的继续扩张，公司完结高生长。我国谐波减速器职业处于生长时刻阶段，市 场生长灵敏，当下我国尽管已成为全球最大的工业机器人商场，但以精细谐波减速器产品 为代表的中心零部件整体供应量存在较大缺口，跟着职业界企业规划化出产的完结与下流 工业机器人等工业的快速展开，公司市占率快速前进，完结高生长。 拟定增约 20 亿发力精细传动，公司归纳竞赛力将进一步前进。2022 年 10 月 29 日，公司 拟征集不逾越约 20 亿元用于新一代精细传动设备智能制作项目，项目建成达产后，公司 将新增新一代谐波减速器 100 万台、机电一体化履行器 20 万套的年产能。若定增项目顺 利展开，估量将有用扩展精细传动设备的出产才能，进一步丰厚公司产品结构，助力公司 进一步扩展经营规划，增强公司归纳竞赛力。

　　公司为国内工控龙头，在产品、比例、技能、渠道、办理等环节优势凸显。事务掩盖通用 自动化、电梯电气大配套、新动力轿车、工业机器人、轨道交通等范畴，2021 事务占比分 别为 50%/28%/17%/2%/3%。依据 MIR，2022 年公司变频器、沟通伺服、小型 PLC 在国内市 占比例别离为 14.4%、21.5%、11.9%，同比别离前进 1.6pct、5.2pct、5.0pct，其间沟通 伺服连任第 1，小型 PLC 逾越三菱电机位列第 2。公司多产品比例抢先，依据公司公告， SCARA 机器人内资比例榜首，电梯一体化操控器比例榜首。依据 NE 年代新动力数据，新 动力轿车电控比例第三。

　　三大优势铸就工控龙头位置，工业链齐备度职业抢先。1）公司中心办理层多身世于华为 与艾默生，工控范畴沉积时刻长、对技能与商场了解深入。公司上市以来已推行四次安排 革新，继续动态优化办理架构，强化出售系统、研制实力与出产功率。2）公司继续坚持 高研制投入，近年来坚持 10%左右研制投入占比、20%左右研制人数占比，研制投入规划及 占比职业抢先，以继续打造拳头产品、刻画工控渠道优势、构筑品牌优势。3）公司品牌 力优势凸显，工业链布局齐备，以归纳处理方案继续稳固优势职业抢先位置，并加速打破 高壁垒下流及产品。

　　禾川科技为工控自动化范畴新锐，深耕 OEM 商场成绩优异。公司成立于 2011 年，公司主 要产品为伺服系统和 PLC，多年来深耕 OEM 商场，在锂电光伏商场不断开辟，完结快速增 长。公司以技能为中心打通多条产品线，自动化范畴继续发力。公司凭仗已有研制渠道和 技能经历打造产品生态圈，完善了包含工控芯片、传感器、数控机床、变频器、工业机器 人等多范畴的出产线。以工业机器人为例，禾川科技具有从机器人操控器、伺服驱动到伺 服电机全链条的出产加工才能。此外，2022 年公司募投的数字化工厂项目通过置办先进 的数字化、智能化制作设备，建造智能、高效的出产线，对伺服驱动、伺服电机、PLC、 HMC、低压变频器等产品进行产能扩产建造，打破现有产能瓶颈，进一步前进公司在工业 自动化操控范畴中的商场影响力和商场比例。

　　公司产品运用范畴广泛，下流客户资源优质。公司专心于机械传动中心部件，齿轮及其组 件的研制、制作与出售，已成为全球最大的专业齿轮产品制作商和服务商之一。产品包含 传统轿车、新动力轿车、轨道交通、非路途机械、工业机器人等多个范畴。 公司在建工程逐渐竣工，产能开释，成绩迈入高速添加期。2016-2021 年，公司营收从 17.43 亿元增至 53.91 亿元，期间 CAGR 为 20.71%；同期归母净利润从 1.8 亿元添加至 3.26 亿 元，期间 CAGR 为 10.41%。2021 年开端，获益于新动力轿车高速放量，公司凭仗在高端齿 轮范畴的继续深耕，营收高速添加。且跟着在建工程逐渐竣工，产能很多开释，归母净利 润快速上升。

　　技能打破，研制实力强。环动科技环绕精细减速机规划、制作、安装、检测等要害环节： 申报专利 20 余项，宣布多篇论文，参加拟定国家规范 2 项，拟定企业规范 20 余项。作为 母公司双环传动承当国家“863 方案”项目、“工业机器人 RV 减速机研制和运用演示”项目和 国家工信部智能制作专项“工业机器人高精度减速机智能制作建造项目”等多项项目的实 施主体，自主研制了型谱完全的 40 余品种型的高精细减速机，研制效果颇丰。

　　安身智能电网范畴，加速全国区域布局。在电力范畴，通过多年展开，公司构成了智能巡 检机器人、操作机器人、固定在线监测及操控设备等丰厚的产品线，掩盖发电、输电、变 电、配电多个环节，为客户供应一体化处理方案。公司生长并深耕国内体量头部、展开领 先的浙江商场，并活跃布局省外商场。2019-2021 年公司经营收入为 4.05/6.12/7.69 亿 元，同比增速为 12%/51.18%/25.8%，归母净利润为 1.13/1.62/1.8 亿元，同比增速 21.49%/43.39%/11.07%。 公司已在商场、技能及产品三方面构筑了本身中心优势，并构建了彼此相关的多传感技能 交融、多学科归纳运用渠道等，将智能机器人的功用从巡检拓宽至操作，推出新产品满意 轨道交通、油气化工等职业的需求，不断前进智能机器人、设备监测等运用范畴的技能水 平缓前进职业处理方案的才能。2022 年 5 月，公司成功中标杭海城际铁路项目，完结了 公司轨交范畴商场扩张的重要一步。公司将加大商场拓宽力度，尽力使其生长为公司第二 添加曲线 博实股份：石化范畴自动化龙头，成绩高添加

　　公司国内核工业机器人及智能配备国产代替领跑者；首要客户为中核集团、航天科技集团、 航天科工集团等大型央企的部属企业和科研院所。一起，公司还为新动力电池、医药大健 康、国防军工、职业教育等职业客户供应智能制作配备及处理方案。 在碳达峰、碳中和的布景下，我国动力电力系统清洁化、低碳化转型进程将进一步加速， 核能作为近零排放的清洁动力，将具有愈加宽广的展开空间，估量未来较长时刻内将坚持 快速展开态势。核工业工业进入快速展开期，自立自强才能进一步增强。公司将捉住相关 工业转型晋级、快速展开的机会，继续研制立异，进一步前进中心技能及其转化才能，扩 大产能，前进商场竞赛力，稳固公司的职业抢先位置。 公司将深耕核工业范畴，不断拓宽产品和技能的运用场景，推行新产品、新技能。一起公 司已布局核电、核技能运用、退役等范畴，展开相关技能和产品的研制，尽力完结 核工业全工业链事务掩盖。一起公司将发挥技能立异优势，进一步开辟新动力电池、医药 大健康、军用配备等职业商场，为公司的未来展开发明新的添加点。